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A2臺達(dá)伺服原點回歸常見問題

文章作者:豐石電子 日期:2021-06-30 閱讀量:

Q1,原點回歸 不啟動?

A1:請依序檢查:

伺服模式 P1-01 必須是 1,即 PR 模式才有原點回歸功能,設(shè)定本參數(shù)須重上電才生效!

必須 SERVO ON(伺服使能)且 沒有任何警報(ALARM)發(fā)生!


Q2,原點回歸 該如何觸發(fā)?

A2:觸發(fā) 原點回歸 的方法有:

觸發(fā) DI.SHOM0x27),給定上升緣即可回原點

寫參數(shù) P5-07 = 0,觸發(fā) PR #0 即可回原點,不論從 面板 或 通訊 都可.

觸發(fā) DI.CTRG0x08),且DI.POS 0~POS 5 皆為 OFF,也可觸發(fā) PR #0 回原點

自動回原點:設(shè)定 如下圖中 BOOT=1,上電第一次 Servo ON 時 將自動回原點

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任意 PR 執(zhí)行跳躍(JUMP)到 PR #0,也會開始回原點

Q3,原點回歸 觸發(fā)后 馬達(dá)一直轉(zhuǎn)不停?

A3:原點回歸 通常會先尋找 DI,如果找不到 馬達(dá)就會一直轉(zhuǎn)不停!請根據(jù) P5-04.X = ? 來檢查:

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X=0,則 DI 1~8 至少要一個選定 0x23(正轉(zhuǎn)極限 PL)且接線正確

X=1,則 DI 1~8 至少要一個選定 0x22(反轉(zhuǎn)極限 NL)且接線正確

X=2,3,6,7,則 DI 1~8 至少要一個選定 0x124(近旁原點 ORGP)且接線正確

Q4,為何需要執(zhí)行 原點回歸?

A4:原點回歸的目的 是將 機(jī)械實際的空間位置  伺服內(nèi)部的坐標(biāo)系 產(chǎn)生正確的關(guān)聯(lián),以利后續(xù)的 運(yùn)動命令得以正確的執(zhí)行.否則會有撞機(jī)的風(fēng)險!

 

Q5,什麼是 機(jī)械原點? 什麼是 坐標(biāo)原點?

A5機(jī)械原點 即為 機(jī)械上安裝的 感測器(稱為DOG點)或 馬達(dá)信號的位置(如果 P5-04.Y 有指定找Z的話),可讓 原點回歸功能 來偵測,作為機(jī)械真實位置的基準(zhǔn).坐標(biāo)原點 就是 坐標(biāo)系中 坐標(biāo)值等于零 的位置.機(jī)械原點  坐標(biāo)原點 兩者位置不一定要相同.臺達(dá)A2伺服可以用參數(shù) P6-01 來定義 機(jī)械原點  的坐標(biāo)值,也就是與 坐標(biāo)原點 的偏移值。這對坐標(biāo)系的建立與微調(diào)很有幫助。 

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Q6,原點回歸 為何需要尋找 Z 信號?

A6: 原點回歸 的過程是先尋找 DOG點(可能是 NL/PL/ORGP),若以此做為 機(jī)械原點,其 重現(xiàn)精度 會因感測器的安裝方式,老化,震動或雜訊等因素而受影響。藉由尋找 編碼器上的 Z相 當(dāng)作 機(jī)械原點,可以讓重現(xiàn)精度更有保障。由于最終的 機(jī)械原點 定義在編碼器的 Z,所以感測器 DOG 常稱為 近旁原點,由于 馬達(dá)轉(zhuǎn)一圈就會出現(xiàn)一個 信號,所以 DOG 信號不能省略 以免無法分辨哪一個才是正確的 Z

 

Q7,原點回歸完成后 如何自動走一段 偏移量(Offset)?

A7:利用 ASDASoft 軟體的 PR編輯 -> 原點設(shè)定,圖中 PATH:路徑形式 指定任意一個 PR 號碼,例如 PR#5,當(dāng)原點回歸完成后 就會自動執(zhí)行此 PR #5,只要將其設(shè)定成 如圖中 絕對定位命令,就能移動到任意指定的坐標(biāo)位置了!

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Q8,機(jī)械原點座標(biāo) P6-01 設(shè)定為0,原點回歸完成 為何停止的位置不是0?

A8:原點尋找的過程 馬達(dá)是有速度的,當(dāng)遇到 機(jī)械原點 時,會將當(dāng)前的 座標(biāo)值 改成 P6-01 ,同時開始減速,由于減速需要時間,所以一定會沖過頭.也就是說,停止的時候 位置已經(jīng)不在 機(jī)械原點 上了,顯示的 座標(biāo)值 自然會偏離 P6-01 一點,這是正?,F(xiàn)象,由于 坐標(biāo)系已經(jīng)正確的連結(jié)到機(jī)械的位置,所以對后續(xù)的定位精度是沒有影響的!

 

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